El lenguaje mas idóneo creo que sería C / C++ porque soporta total o parcialmente esas plataformas. Un plc y un pic son mundos muy distintos y cada uno tiene su forma de programación. En el caso de los plc cada marca tiene su lenguaje, pero si aceptan trozos de código suele ser en C/C++ que yo haya visto y en pics también se puede hacer uso de C.
Luego dentro de cada plataforma puede que te interesen mas unas cosas o otras, pero a nivel general que lo englobe puede ser una base muy buena.
Luego dentro de cada plataforma puede que te interesen mas unas cosas o otras, pero a nivel general que lo englobe puede ser una base muy buena.