Que configuración correcta aplicar en Modem yRouter

[el21fijo]

Estimados
Necesito de su ayuda en lo siguiente, por favor, me pueden indicar todos los pasos detalladamente de como yo debo configurar mi  red y pueda acceder al modem y al router y tener internet en mis equipos.?
Que si quiero acceder a mi modem no tenga que desconectar ningún cable ?, que configuración debe tener el router ?, el modem ?, dhcp ? quien debe tener IP fija, dinámica ? etc..etc..etc..
Módem: TP-LINK mod. TD-8616
Router: TP-LINK Mod. WR642G
euipos con windows 10
2 impresoras HP con wifi y con direcciones IP fijas
Muchas gracias