Hola" jarachupa" venga yo tenia el mismo problema hasta hoy lun/11/nov/2013 siempre me tiraba errores el iniciarlo imagina que tuve que instalar unas 5 veces kali como SO hasta que encontré la solución 
y al iniciarlo me emocione por que no tiro errores etc bueno al punto
PD: no soy experto en esto de linux solo soy un novato >_<!
pasos:
1) ir a la pag oficial de virtualbox entra a la opciones para descargarlo para linux un ve ahí descargar la versión wheezy ya sea para 32 o 64 bits (dejalo en el escritorio)
2)abre una terminal y pone los sig comandos: 1) #cd Desktop 2)ls (te tiene que aparecer lo que esta en el escritorio y ahí desbe estar el virtualbox tiene que estar en letras verdes si no esta así anda al escritorio click derecho propiedades permisos y le das click a permitir ejecutar archivo como programa)
3)#dpkg -i virtualbox-4.3_4.3.2-90405~Debian~wheezy_amd64.deb (el mio es de 64bits) pero copia como se llame el tuyo y lo colocas despues del dpkg -i xxxxxxxxxxxx.deb
4) le das a enter
5) despues que termine teclea este comando-- #sudo /etc/init.d/vboxdrv setup
6)sudo apt-get remove virtualbox-dkms
7)sudo apt-get install virtualbox-dkms
8) sudo /etc/init.d/vboxdrv setup
ah trata de tener los repositorios actualizado te dejare un link hace todo lo que hace el chico en el video PD:no es mio el video
""http://www.youtube.com/watch?v=TpqRdl0z3zg""
si el problema sigue ejecuta esto #sudo apt-get install --reinstall virtualbox
tambien esto ejecutalo si o si
#sudo apt-key adv --keyserver pgp.mit.edu --recv-keys ED444FF07D8D0BF6
#sudo apt-key adv --keyserver pgp.mit.edu --recv-keys 54422A4B98AB5139
y por ultimo
#apt-get update
perdon por lo desordenado pero me iba acordando despues de la cosas espero que te haya servido tu solo hazlo en el orden que estan y te va a salir todo bien 
y al iniciarlo me emocione por que no tiro errores etc bueno al punto PD: no soy experto en esto de linux solo soy un novato >_<!
pasos:
1) ir a la pag oficial de virtualbox entra a la opciones para descargarlo para linux un ve ahí descargar la versión wheezy ya sea para 32 o 64 bits (dejalo en el escritorio)
2)abre una terminal y pone los sig comandos: 1) #cd Desktop 2)ls (te tiene que aparecer lo que esta en el escritorio y ahí desbe estar el virtualbox tiene que estar en letras verdes si no esta así anda al escritorio click derecho propiedades permisos y le das click a permitir ejecutar archivo como programa)
3)#dpkg -i virtualbox-4.3_4.3.2-90405~Debian~wheezy_amd64.deb (el mio es de 64bits) pero copia como se llame el tuyo y lo colocas despues del dpkg -i xxxxxxxxxxxx.deb
4) le das a enter
5) despues que termine teclea este comando-- #sudo /etc/init.d/vboxdrv setup
6)sudo apt-get remove virtualbox-dkms
7)sudo apt-get install virtualbox-dkms
8) sudo /etc/init.d/vboxdrv setup
ah trata de tener los repositorios actualizado te dejare un link hace todo lo que hace el chico en el video PD:no es mio el video
""http://www.youtube.com/watch?v=TpqRdl0z3zg""si el problema sigue ejecuta esto #sudo apt-get install --reinstall virtualbox
tambien esto ejecutalo si o si
#sudo apt-key adv --keyserver pgp.mit.edu --recv-keys ED444FF07D8D0BF6
#sudo apt-key adv --keyserver pgp.mit.edu --recv-keys 54422A4B98AB5139
y por ultimo
#apt-get update
perdon por lo desordenado pero me iba acordando despues de la cosas espero que te haya servido tu solo hazlo en el orden que estan y te va a salir todo bien