es la forma correcta hacerlos a lapiz y despues vectorizarlos 
mira, necesitas
1.- la idea...
2.- el boceto del personaje o personajes
3.- storyboard (o como se diga xD)
4.- dibujar los cuadros
5.- vectorizar tus dibujos
algo asi seria el storyBoard
http://www.danhausertrek.com/AnimatedSeries/Storyboard.gif
y aqui una plantilla
http://www.exposure.co.uk/eejit/storybd/stor43.gif
suerte en el trabajo que es muy pesado

mira, necesitas
1.- la idea...
2.- el boceto del personaje o personajes
3.- storyboard (o como se diga xD)
4.- dibujar los cuadros
5.- vectorizar tus dibujos

algo asi seria el storyBoard
http://www.danhausertrek.com/AnimatedSeries/Storyboard.gif
y aqui una plantilla
http://www.exposure.co.uk/eejit/storybd/stor43.gif
suerte en el trabajo que es muy pesado
