Mover robot hexapodo al aire libre

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Buen día, pues estoy realizando un robot hexapodo, el cual tiene 3 articulaciones por pata, para lo cual utilizo 3 servos por cada pata, 18 servos en total. Ahora bien lo que quiero es que sea capaz de moverse al aire libre, en la tierra, piedras o superficies irregulares, pero no se como posicionar cada una de las patas en el lugar correcto.
No se si me explico, pero les dejo un video donde un hexapodo camina sobre piedras o escalones

[youtube=640,360]https://www.youtube.com/watch?v=aH07qF_bhgA[/youtube]

Yo lo que quiero es una idea de como saber en que punto posicionar cada una de la pata, dado que no va a caminar sobre superfices regulares, es decir una pata puede estar más arriba las otras e ir caminando.

Yo estaba pensando en usar un sensor de presión en cada pata para que sepa en que momento hace contacto con el suelo.
Tambien pensé en usar un giroscopio, en donde solo se mueva una pata y cuando toque el suelo tendrá que mover todo el hexapodo, entonces con el giroscopio detecto ese movimiento y detengo el movimiento de la pata.

Según veo el vídeo no usa algún sensor de presión, o algo por el estilo.
Lo que quiero preguntar es si mi idea es viable o existen mejores formas o algoritmos para detectar el suelo