Hola, necesito ayuda con un brazo robotico.

[RazaMex]

Quiero que el brazo robotico pueda detectar objetos en el suelo ya que se moverá en una base movil, pero realmente no se como hacer que detecte objetos que estén por el suelo y los recoja, mi idea es que se pude hacer por un sensor ultrasonico, alguien me puede ayudar con eso, que puedo hacer?