Acceder servidores internos desde fuera

[Zedmix]

Buenos días, en la oficina disponemos de la siguiente distribución de equipos, disponemos de un servidor interno, el cual no puede acceder a internet ya que no tiene puerta de enlace pero si le hemos asignado una IP estática. Tenemos un Router CISCO con opción VPN, entonces la idea principal que queríamos desarrollar es  que los trabajadores de la oficina que se encuentren fuera de la misma, mediante VPN se puedan conectar a la oficina y acceder a esos servidores internos ¿alguna idea o guía? ya que dentro de CISCO me ofrece diferentes opciones de VPN y demás, no sabría seleccionar la opción más correcta.

Saludos!

[andavid]

http://www.cisco.com/c/en/us/support/docs/cloud-systems-management/configuration-professional/113337-ccp-vpn-routerA-routerB-config-00.html