Transformaciones geometricas en open gl

[V_Dan]

Hola!
Es que necesito de su ayuda, tengo un código que me permite girar la figura con un menú, pero lo que pasa es que tiene que Rotar, escalar y Trasladar;
Como hago para que rote pero en su mismo lugar, por que esta me aparece en la esquina de la pantalla y en la escala se me deforma totalmente
Agradezco su ayuda

CÓDIGO: #include <iostream>
#include <GL/glut.h>
#include <stdlib.h>
using namespace std;

int click[2] = {0,0};
void menuaplicacion(int);


void operaciones (float p[2], float p1[2]) //Parámetros de Entrada
{
   float R[3][3]={1,0,0,  0,1,0,  0,0,1};
   p1[0]= R[0][0]*p[0]+ R[0][1]*p[1] + R[0][2]*1;
   p1[1]= R[1][0]*p[0]+ R [1][1]*p[1] + R[1][2]*1;
   return;
}

//Para rotar
        float q0[2]={click

• , click [1]};
         float q1[2]={click
• +100, click [1]};
        float q2[2]={click
• +100, click [1]+100};
        float q3[2]={click
• +50, click [1]+150};
        float q4[2]={click
• , click [1]+100};
        
  
  
        float b0[2] ,b1[2] ,b2[2],b3[2],b4[2],b5[2], r[2];
        float ang;
  
  
  
  void rotacion2D (float p[2], float p1[2], float ang)
  {
     float R[3][3]={0,0,0,  0,1,0,  0,0,1};
     float theta;
  
     theta=ang*3.1415/180;
  
  
     R[0][0]=cos(theta);
     R[0][1]=-sin(theta);
     R[1][0]=sin(theta);
     R[1][1]=cos(theta);
  
     p1[0]= R[0][0]*p[0]+ R
• [1]*p[1] + R[0][2]*1;
     p1[1]= R[1][0]*p[0]+ R [1][1]*p[1] + R[1][2]*1;
  
     
     return;
  }
  
  // Para Traslacion
  
  /*void traslacion2D (float p[2], float p1[2], float s[2])
  {
     float T[3][3]={0,0,0,  0,1,0,  0,0,1};
  
     T[0][1]=t[0]; //s[0] es tx
     T[1][0]=t[1]; //s[1] es ty
  
     p1[0]= T[0][0]*p[0]+ T
• [1]*p[1] + T[0][2]*1;
     p1[1]= T[1][0]*p[0]+ T [1][1]*p[1] + T[1][2]*1;
  
     float b0[2] ,b1[2] ,b2[2],b3[2],b4[2],b5[2], t[2];
     return;
  
  }
  */
  
  //Para Escalado
  
        float  s[2];
  
  
  void escalado2D (float p[2], float p1[2], float s[2])
  {
     float S[3][3]={0,0,0,  0,1,0,  0,0,1};
  
     S[0][0]=s[0]; //s[0] es sx
     S[1][1]=s[1]; //s[1] es sy
  
     p1[0]= S[0][0]*p[0]+ S
• [1]*p[1] + S[0][2]*1;
     p1[1]= S[1][0]*p[0]+ S [1][1]*p[1] + S[1][2]*1;
  
     
     return;
  }
  //********************************************EMPIEZA FORMALMENTE EL TRABAJO ****************************************************************
  
  void init(void)
  {
      glClearColor(0.0,0.0,0.0,0.0);
       glMatrixMode(GL_PROJECTION);   
       gluOrtho2D(0.0,500.0,0.0,500.0);
     
      int submenu1,submenu2,submenu3,submenu4;
     
  
      submenu1=glutCreateMenu(menuaplicacion);
        glutAddMenuEntry("45", 1);
        glutAddMenuEntry("-45", 2);
     
     
      submenu2=glutCreateMenu(menuaplicacion);
        glutAddMenuEntry("Doble", 3);
        glutAddMenuEntry("Mitad", 4);
      
  
       submenu3=glutCreateMenu(menuaplicacion);
        glutAddMenuEntry("Al Origen", 5);
        glutAddMenuEntry("Posicion Inicial", 6);
     
  
       submenu4=glutCreateMenu(menuaplicacion);
        glutAddMenuEntry("Retornar Posicion Inicial", 7);
        glutAddMenuEntry("Desde 0", 8);
        
  
      glutCreateMenu(menuaplicacion);
      glutAddSubMenu("Rotar",submenu1);
     glutAddSubMenu("Escalar",submenu2);
     glutAddSubMenu("Trasladar",submenu3);
     glutAddSubMenu("Reiniciar",submenu4);
     glutAttachMenu(GLUT_RIGHT_BUTTON);
     glutAttachMenu(GLUT_MIDDLE_BUTTON);
  
  }
  
  
  void ejesguia()
  {
  
      glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
       
      glColor3f(0.0,1.0,0.0);
      glBegin(GL_LINES);
      glPointSize(0.8);
           glVertex2i(30,30);     
           glVertex2i(30,470);
           
           glVertex2i(30,30);     
              glVertex2i(470,30);
  
       glEnd();
       glFlush();
  }
  
  
  void mouse(int button, int state, int x=0, int y=0)
  {
  
     if (state==0) return;
       y =500-y;
  
     if (state == 1 && click[0]==0 && click[1]==0)
     {
        click
• =x;
        click [1]=y;
     }
  
        cout<<"Coordenada en X guardada"<<click[0]<<endl;
         cout<<"Coordenada en Y guardada"<<click[1]<<endl;
  
        glColor3f (0.73, 0.25, 0.83);
        glBegin (GL_POLYGON);
  
        glVertex2f(click
• , click [1]);
        glVertex2f(click
• +100, click [1]);
        glVertex2f(click
• +100, click [1]+100);
        glVertex2f(click
• +50, click [1]+150);
        glVertex2f(click
• , click [1]+100);
  
        glEnd ();
        glFlush();
  }
  
  void menuaplicacion(int value)
  {
     if(value==1)
     {
     // Rota mas 45
  
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
        ang= 45;
     
     rotacion2D(q0,b0,ang);
     rotacion2D(q1,b1,ang);
     rotacion2D(q2,b2,ang);
     rotacion2D(q3,b3,ang);
     rotacion2D(q4,b4,ang);
     
     
     glColor3f(0.50,0.21,0.42);
     glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex2fv(b0);
        glVertex2fv(b1);
        glVertex2fv(b2);
        glVertex2fv(b3);
        
         
         glEnd();
        glFlush();
        
  
        
  
     }
  
  
     if(value==2)
     {
     // Rota -45
     
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
  
     ang= -45;
     
     rotacion2D(q0,b0,ang);
     rotacion2D(q1,b1,ang);
     rotacion2D(q2,b2,ang);
     rotacion2D(q3,b3,ang);
     rotacion2D(q4,b4,ang);
     
     
     glColor3f(0.50,0.21,0.42);
     glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex2fv(b0);
        glVertex2fv(b1);
        glVertex2fv(b2);
        glVertex2fv(b3);
        glVertex2fv(b4);
        glVertex2fv(b5);
         
     glEnd();
        glFlush();
     }
  
     if(value==3)
     {
     
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
     s[0]=2;
     s[1]=2;
  
     escalado2D(q0,b0,s);
     escalado2D(q1,b1,s);
     escalado2D(q2,b2,s);
     escalado2D(q3,b3,s);
     escalado2D(q4,b4,s);
  
  
     glColor3f(1,1,0);
     glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex2fv(b0);
        glVertex2fv(b1);
        glVertex2fv(b2);
        glVertex2fv(b3);
         
     glEnd();
     glFlush();
     
  
     }
     if(value==4)
     {
     //   Mitad
  
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
  
     s[0]=0.5;
     s[1]=0.5;
  
     escalado2D(q0,b0,s);
     escalado2D(q1,b1,s);
     escalado2D(q2,b2,s);
     escalado2D(q3,b3,s);
     escalado2D(q4,b4,s);
     
  
  
     glColor3f(1,1,0);
     glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex2fv(b0);
        glVertex2fv(b1);
        glVertex2fv(b2);
        glVertex2fv(b3);
         
     glEnd();
     glFlush();
     
     }
  
     if(value==5)
     {
     // (0;0)
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
     }
     if(value==6)
     {
     // (xo,yo)
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
     
     }
  
     if(value==7)
     {
     //Posición Inicial
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
     }
  
     if(value==8)
     {
     // Desde0
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
     ejesguia();
     glutMouseFunc(mouse);
     }
  
  } //  FINMenú
  
  //Main
  int main (int argc,char** argv)
  {
  
     int menu, submenu1;
  
     //iniciacion de GLUT y pantalla
       glutInit(&argc,argv);                     
       glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE|GLUT_RGB);
       glutInitWindowPosition(50,100);                                                   
     
      glutInitWindowSize(500,500);                                                       
       
      glutCreateWindow("Transformaciones");
      glutMouseFunc(mouse);
      glutDisplayFunc (ejesguia);
      glutReshapeWindow (500,500);
  
      init(); 
      glutMainLoop();
  }//Findel Main