Programar en pic c compiler un coche rastreador de lineas negras de 8 sensores

[sephirot224]

Soy nuevo en esto, realice una placa de un coche rastreador de lineas negras de 8 sensores por el proteus y luego programe el programa c en el programa pic c compiler pero me daba error, me gustaria que corrigierais el error o una alternativa al programa.
Gracias y saludos.

Código (c) [Seleccionar] Expandir

////////Coche rastreador//////////


//Características del microcontrolador

#include <16F873.h>
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT
#use delay(clock=4000000)
#define NEGRO 0
#define BLANCO 1
#define S1 input(pin_A5)
#define S2 input(pin_A4)
#define S3 input(pin_A3)
#define S4 input(pin_A2)
#define S5 input(pin_A1)
#define S6 input(pin_A0)
#define S7 input(pin_B7)
#define S8 input(pin_B6)

void derecha()
{
output_low(pin_B3); //Motor derecho 1
output_high(pin_B4); //Motor derecho 2
output_high(pin_B1); //Motor izquierdo1
output_low(pin_B2); //Motor izquierdo 2
}
void izquierda()
{
output_high(pin_B3); //Motor derecho 1
output_low(pin_B4); //Motor derecho 2
output_low(pin_B1); //Motor izquierdo1
output_high(pin_B2); //Motor izquierdo 2
}
void recto()
{
output_high(pin_B3); //Motor derecho 1
output_low(pin_B4); //Motor derecho 2
output_high(pin_B1); //Motor izquierdo1
output_low(pin_B2); //Motor izquierdo 2
}
void parado()
{
output_low(pin_B3); //Motor derecho 1
output_low(pin_B4); //Motor derecho 2
output_low(pin_B1); //Motor izquierdo1
output_low(pin_B2); //Motor izquierdo 2

void main()
{
int estado=0;

while (1)
{

if(S1==NEGRO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=1;
}

if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=2;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=3;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=4;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=5;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=6;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
{
estado=7;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==NEGRO)
{
estado=8;
}

if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=9;
}

if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=10;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=11;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=12;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=13;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
{
estado=14;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
{
estado=15;
}

if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=16;
}

if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=17;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=18;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=19;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
{
estado=20;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
{
estado=21;
}

if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=22;
}

if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=23;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=24;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
{
estado=25;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
{
estado=26;
}

if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=27;
}

if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=28;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
{
estado=29;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
{
estado=30;
}

if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=31;
}

if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
{
estado=32;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
{
estado=33;
}

if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
{
estado=34;
}

if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
{
estado=35;
}

if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
{
estado=36;
}

if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
{
estado=37;
}



if ((estado==0) || (estado==37))
{
parado();
}

if ((estado==4) || (estado==5) || estado==12) || (estado==18) || (estado==19) || (estado==23) || (estado==24) || (estado==25) || (estado==28) || (estado==29) || (estado==32) || (estado==36))
{
recto();
}

if ((estado==1) || (estado==2) || estado==3) || (estado==9) || (estado==10) || (estado==11) || (estado==16) || (estado==17) || (estado==22) || (estado==27) || (estado==31) || (estado==34))
{
izquierda();
}

if ((estado==6) || (estado==7) || estado==8) || (estado==13) || (estado==14) || (estado==15) || (estado==20) || (estado==21) || (estado==26) || (estado==30) || (estado==33) || (estado==35))
{
derecha();
}
}
}

FIN

[<<<-Basura->>>]

La verdad Casi no entiendo tu codigo pero deberias subir el diagrama del circuito para ver si entendemos bien tu codigo asi vemos como esta conectado el micro O.o nos damos una idea... y aqui no se deberia de postear esto :O

[crash_bs]

hola, puedo notar que te falta un corchete de cierre }  al final de la funcion void parado(), tambien en la parte final del programa te falta tres parentesis de apertura (   en estado == 12) ...  estado == 3) ... estado == 8)   y tambien me parece que deberías declarar la variable estado como publica. espero q te ayude