Necesito ayuda con encontrar un codigo de triangulacion:

[sergioADL]

Estoy trabajando con dos cámaras de los mismos parámetros, donde necesite de calibrar estas cámaras con un código hecho con la librería  opencv en Visual Studio con C++, luego el siguiente paso es segmentar un punto y con medio de triangulación  lograr ver la distancias al mover ese punto, necesito el código de triangulación y me gustaría saber si alguno lo tiene.
Muchas Gracias.