Ayuda con este programa?

[V_Dan]

Hola!
Es un "brazo" y necesito que se mueva 180 grados por el teclado , son dos piezas diferentes
pero no se como hacer lo del teclado y la transformación no me salee
Una ayudita me caería bien
Gracias!!!


CÓDIGO:
#include<GL/glut.h>
#include <math.h>


//Este es el tuyo

float y;
   
float q0[2]={-30,50};
   float q1[2]={-30,230};
   float q2[2]={30,230};
   float q3[2]={30,50};
   float b0[2] ,b1[2] ,b2[2],b3[2], t[2];


   float save0[2],save1[2],save2[2],save3[2];
   


float ang;
//****************************************** TRASLACIONES**************************************************


void operaciones (float p[2], float p1[2]) //Parámetros de Entrada
{
   float R[3][3]={1,0,0,  0,1,0,  0,0,1};
   p1[0]= R[0][0]*p[0]+ R[0][1]*p[1] + R[0][2]*1;
   p1[1]= R[1][0]*p[0]+ R [1][1]*p[1] + R[1][2]*1;


   
   
   return;
}

void escalado2D (float p[2], float p1[2], float s[2]) //Parámetros de Entrada y parámetros de traslación x0 y y0
{
   float S[3][3]={0,0,0,  0,1,0,  0,0,1};

   S[0][0]=s[0]; //s[0] es sx
   S[1][1]=s[1]; //s[1] es sy

   p1[0]= S[0][0]*p[0]+ S

• [1]*p[1] + S[0][2]*1;
     p1[1]= S[1][0]*p[0]+ S [1][1]*p[1] + S[1][2]*1;
  
     
     //Matriz de traslación.
     return;
  }
  void traslacion2D (float p[2], float p1[2], float t[2]) //Parámetros de Entrada y parámetros de traslación x0 y y0
  {
     float T[3][3]={0,0,0,  0,1,0,  0,0,1};
  
     T[0][1]=t[0]; //t[0] es sx
     T[1][0]=t[1]; //t[1] es sy
  
     p1[0]= T[0][0]*p[0]+ T
• [1]*p[1] + T[0][2]*1;
     p1[1]= T[1][0]*p[0]+ T [1][1]*p[1] + T[1][2]*1;
  
     
     //Matriz de traslación.
     return;
  }
  void rotacion2D (float p[2], float p1[2], float ang) //Parámetros de Entrada y parámetros de traslación x0 y y0
  {
     float R[3][3]={0,0,0,  0,1,0,  0,0,1};
     float theta;
  
     theta=ang*3.1415/180;
  
  
     R[0][0]=cos(theta);
     R[0][1]=-sin(theta);
     R[1][0]=sin(theta);
     R[1][1]=cos(theta);
  
     p1[0]= R[0][0]*p[0]+ R
• [1]*p[1] + R[0][2]*1;
     p1[1]= R[1][0]*p[0]+ R [1][1]*p[1] + R[1][2]*1;
  
     
     //Matriz de Rotación.
     return;
  }
  //******************************************FIN TRASLACIONES***************************************************
  void ejesguia()
  {
     y=500-y;
      glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
       
      glColor3f(0.0,1.0,0.0);
      glBegin(GL_LINES);
      glPointSize(0.8);
           glVertex2i(0,10);     
           glVertex2i(0,490);
           
           glVertex2i(-240,10);     
              glVertex2i(240,10);
  
       glEnd();
  
      // Base
      glColor3f(1.0,1.0,0.0);
      glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex2f(-150,10);
        glVertex2f(-150,80);
        glVertex2f(150,80);
        glVertex2f(150,10);
         
     glEnd();
  
     
     // PIVOTE1 (No funciona)
     glColor3f(1.0,0.10,0.10);
     glBegin(GL_POINT);
     glPointSize(30.0);
        glVertex2f(0,80);
        glEnd ();
  
  
       glFlush();
  }
  
  void Brazo1()
  {
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
     glColor3f(1.0,0.0,1.0);
      glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex2f(-30,50);
        glVertex2f(-30,230);
        glVertex2f(30,230);
        glVertex2f(30,50);
         
     glEnd();
  
     glFlush();
  }
  
  
  void Brazo2()
  {
  
     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
     glColor3f(1.0,0.0,1.0);
      glVertex2f(-30,210);
        glVertex2f(-30,430);
        glVertex2f(30,430);
        glVertex2f(30,210);
         
     glEnd();
  
     glFlush();
  
  }
  
  
  
  void moveBrazo1 ()
  {
     //traslada origen
     t[0]=0.0;
     t[1]=0.0;
  
     traslacion2D(q0,b0,t);
     traslacion2D(q1,b1,t);
     traslacion2D(q2,b2,t);
     traslacion2D(q3,b3,t);
  
         save0[0]=q0[0];
        save1[0]=q1[0];
        save2[0]=q2[0];
        save3[0]=q3[0];
        
  
        save0[1]=q0[1];
        save1[1]=q1[1];
        save2[1]=q2[1];
          save3[1]=q3[1];
        
  
     
  
     // rota cada 10 grados
     ang= 10;
     
     rotacion2D(q0,b0,ang);
     rotacion2D(q1,b1,ang);
     rotacion2D(q2,b2,ang);
     rotacion2D(q3,b3,ang);
     
     //Posicion Inciial
  
  
  
  }
  
  
  
  
  
  
  
  void teclasEspeciales(int key, int x, int y)
  {
     
         /*switch (key) {
         
        case GLUT_KEY_LEFT:
           if (// lame la funcion que me rota o hace
              ); 
               break;
         case GLUT_KEY_RIGHT:
           if ();
          break;
        case GLUT_KEY_UP:
           if () ;
  
           break;
  
        case GLUT_KEY_DOWN:
           if ();
           break;
        }
        */
  
  }
  
  
  
  void init ()
  {
     glClearColor (0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
  
     glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  
      glMatrixMode (GL_PROJECTION);
     glLoadIdentity ();
     glOrtho(-250, 250, 0, 500, -1.0, 1.0); 
  }
  
     
  int main(int argc, char** argv)
  {
  
      glutInitDisplayMode (GLUT_SINGLE | GLUT_RGB); 
     glutInitWindowSize(500,500);
     glutInitWindowPosition(0,0);
     glutCreateWindow("Brazo");
     glutDisplayFunc(ejesguia);
     init();
     glutMainLoop();
  
  }