Para la programación en circuito existe la tegnología ICSP (In Circuit Serial Programming) que incorporan muchos microcontroladores. Para ello, tienes que construirte un circuito simple para conectar los pines del PIC al puerto de serie: http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct4/ct4.html
¡Saludos!
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