Para el desarrollo en 3D quedate con OpenGL. Podés agregar modelos hechos desde archivos, solo tenés que buscar los códigos. De todas formas no es algo muy complicado. Por ejemplo, el formato .raw es simplemente un archivo que tiene las posiciones de los vértices del modelo uno tras otro separados por un espacio ( x y z x y z x y z ... ).
En cuanto a la librería "contenedora" tenés miles de opciones: Glut, SDL, QT, etc ...
En cuanto a la librería "contenedora" tenés miles de opciones: Glut, SDL, QT, etc ...