Pues del mismo modo que lo haces en la iteración de filas para acceder a la celda 3, utilizando la variable de For...
Saludos!
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foreach (DataGridViewRow row in gridservicio.Rows) {
if (((DataGridViewCheckBoxCell)row.Cells(3)).Selected) {
MessageBox.Show(Convert.ToString(row.Cells(2).Value));
}
}
Saludos!