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Gracias a todos por las respuestas.
También he encontrado una alternativa gratuita parecida a teamviewer y que permite conectarse; ssh, vnc, http y algunas más. Os dejo el link:

https://www.weaved.com/installing-weaved-raspberry-pi-raspbian-os/

Lo he probado y de momento funciona bien.

Saludos !!

Ok, voy a probarlo.
Lo que no se, es cual es la aplicación a instalar en la Raspberry. Supongo que TeamViewer para Linux, pero cuala de ellas?
Como la instalo en la Raspberry?

Muchas gracias por la respuesta. Pero creo que con teamviewer hay que pulsar un botón de Aceptación en el equipo remoto, y ese equipo  (RaspberryPI) lo tengo desatendido.

Se trata de acceder a un ordenador remotamente  (en este caso una RaspBerry PI:REMOTO). Sin saber la IP pública y también con la imposibilidad de abrir puertos para redireccionarlos.

Se trataría de algún programa instalado (en ese ordenador a controlar:REMOTO) que sea él que inicie las comunicaciones hacia una IP pública en la cual siempre hay escuchando (listen) otro ordenador (LOCAL), que es el que tomará el control sobre el REMOTO.